강아지 로봇을 만들겠다고 한지 벌써 1년이 훌쩍 넘었다. (관련글: 앞으로 할 일들 몇 가지...) 작년 말부터 본격적으로 고민해 보기 시작했는데, 우선 아래 영상을 보면,,,
아주 잘 만든 강아지 로봇인형이다. 시중에서 구입할 수 있는 대량생산 제품이 이 정도면 놀라운 수준이다.
그렇다고 진짜 강아지처럼 보이는 정도는 아니다.
여러가지 이유가 있겠지만, 핵심적인 몇 가지를 보면,
1) 얼굴에 촉촉한 느낌이 없다.
실제 강아지들은 눈가와 콧가에 항상 반짝일 정도로 눈물과 콧물이 베어있는데, 로봇 인형은 그렇지 않다.
2) 발목이 두껍다.
로봇으로 강아지를 만들때 다른 부분은 모터를 안쪽에 숨길 수있지만, 발목과 발의 경우에는 드러날 수 밖에 없다. 현존하는 서보모터들이 모두 강아지의 발목두께보다는 두껍기 때문에 로봇 강아지는 항상 발이 어색할 수 밖에 없다. 특히 생후 3개월 정도의 작은 강아지를 표현하려고 하면 더 그렇다.
3) 입안 속이 안보인다.
입을 벌리면 강아지의 이빨과 혀 뿐 아니라 입안으로 음푹 패어 들어간 구개와 목구멍까지 표현이 되어야 한다. 물론 입안에는 항상 수분이 가득해야 한다.
4) 움직일때 피부의 신축성이 느껴지지 않는다.
강아지 로봇인형들은 털원단으로 몸을 감싸게 되는데, 이때 원단의 털과 별개로 털을 지탱하고 있는 본래 원단의 두께때문에 몸이 뻣뻣해지게 된다. 대개 털원단의 밑단은 신축성이 떨어지기 때문에 이걸 입고 강아지 로봇들이 움직이면 갑옷을 입고 있는 것처럼 어색하게 된다.
크게 이상 네 가지 문제를 해결해야 한다. 대략 해결방안은 있다.
1)의 경우, 눈과 코에 항상 수분을 공급시켜 줄 장치를 달면 되는데, 이럴 경우 로봇이 정기적으로 물을 섭취하도록 해야 한다. 이미 밝힌대로 수냉식 냉각장치를 사용하면 냉각수의 일부를 눈과 코에 전달해 주면된다.
2)는 발 쪽에 서보모터를 직접 달지 않고, 간접적으로 동력을 전달해 주면 된다. 이건 이미 피코를 만들때 벨트풀리, 기어, 와이어 등 여러가지 방법들을 익혀놔서 어렵지 않다.
와이어(자전거 브레이크)를 통한 동력 전달..
3) 강아지의 입안은 실제 강아지 치아구조를 본뜨는 게 좋을 것 같다. 치과에서 사람 치아 본을 뜨는 재료를 '알지네이트'라고 하는데(갓난아기 발모양 뜨는 것과 같은 재료임), 이걸 이용하면 개 이빨 틀을 만들 수 있고, 여기에 플라스틱 수지 등을 부어서 굳히면 쉽게 만들 수 있을 것 같다. 물론 실제 단계에서는 예기치 못한 어려움이 있을 수 있겠다.
여기에 혀를 만들어서 움직이게 해야 하는데, 가장 좋은 재료는 액상실리콘이다. 액상실리콘도 종류가 많아 그 중 동물의 혀와 가장 유사한 느낌을 주는 것으로 고르면 될 것 같다. 핑크색 경화제를 사용하는 것도 있어 실제 혀와 비슷한 색깔을 낼 수 있을 것 같다.
4) 마지막으로 강아지 털과 피부인데, 가장 어려운 부분이다. 아직까지 뚜렷한 방법이 없어서 사실 이 부분 때문에 작업에 착수를 못하고 있다.
대강의 방향만 보자면, 우선 기존의 털원단을 오려서 붙이는 방법은 안되고, 실리콘으로 몸 전체의 피부를 먼저 만들어야 한다. 그리고 털원단의 털부분만 실리콘에 이식시키면 되는데, 어떤 식으로 해야 할 지는 잘 모르겠다.
(인터넷 원단 쇼핑몰에서 살 수 있는 털원단.. 이중 털만 잘라내서 실리콘에 이식시켜야 한다. 하지만, 어떻게??)
어쨋든 이 부분이 해결되면, 털 사이로 보이는 핑크색 실리콘 피부가 좀 더 사실성을 높여 줄 것이다. 또한 관절을 움직일때마다 실리콘 피부의 들썩임이 연출되어 실제 강아지와 유사한 느낌을 줄 것이다.
아주 잘 만든 강아지 로봇인형이다. 시중에서 구입할 수 있는 대량생산 제품이 이 정도면 놀라운 수준이다.
그렇다고 진짜 강아지처럼 보이는 정도는 아니다.
여러가지 이유가 있겠지만, 핵심적인 몇 가지를 보면,
1) 얼굴에 촉촉한 느낌이 없다.
실제 강아지들은 눈가와 콧가에 항상 반짝일 정도로 눈물과 콧물이 베어있는데, 로봇 인형은 그렇지 않다.
2) 발목이 두껍다.
로봇으로 강아지를 만들때 다른 부분은 모터를 안쪽에 숨길 수있지만, 발목과 발의 경우에는 드러날 수 밖에 없다. 현존하는 서보모터들이 모두 강아지의 발목두께보다는 두껍기 때문에 로봇 강아지는 항상 발이 어색할 수 밖에 없다. 특히 생후 3개월 정도의 작은 강아지를 표현하려고 하면 더 그렇다.
3) 입안 속이 안보인다.
입을 벌리면 강아지의 이빨과 혀 뿐 아니라 입안으로 음푹 패어 들어간 구개와 목구멍까지 표현이 되어야 한다. 물론 입안에는 항상 수분이 가득해야 한다.
4) 움직일때 피부의 신축성이 느껴지지 않는다.
강아지 로봇인형들은 털원단으로 몸을 감싸게 되는데, 이때 원단의 털과 별개로 털을 지탱하고 있는 본래 원단의 두께때문에 몸이 뻣뻣해지게 된다. 대개 털원단의 밑단은 신축성이 떨어지기 때문에 이걸 입고 강아지 로봇들이 움직이면 갑옷을 입고 있는 것처럼 어색하게 된다.
크게 이상 네 가지 문제를 해결해야 한다. 대략 해결방안은 있다.
1)의 경우, 눈과 코에 항상 수분을 공급시켜 줄 장치를 달면 되는데, 이럴 경우 로봇이 정기적으로 물을 섭취하도록 해야 한다. 이미 밝힌대로 수냉식 냉각장치를 사용하면 냉각수의 일부를 눈과 코에 전달해 주면된다.
2)는 발 쪽에 서보모터를 직접 달지 않고, 간접적으로 동력을 전달해 주면 된다. 이건 이미 피코를 만들때 벨트풀리, 기어, 와이어 등 여러가지 방법들을 익혀놔서 어렵지 않다.
(벨트풀리를 통한 동력 전달 방식..)
3) 강아지의 입안은 실제 강아지 치아구조를 본뜨는 게 좋을 것 같다. 치과에서 사람 치아 본을 뜨는 재료를 '알지네이트'라고 하는데(갓난아기 발모양 뜨는 것과 같은 재료임), 이걸 이용하면 개 이빨 틀을 만들 수 있고, 여기에 플라스틱 수지 등을 부어서 굳히면 쉽게 만들 수 있을 것 같다. 물론 실제 단계에서는 예기치 못한 어려움이 있을 수 있겠다.
여기에 혀를 만들어서 움직이게 해야 하는데, 가장 좋은 재료는 액상실리콘이다. 액상실리콘도 종류가 많아 그 중 동물의 혀와 가장 유사한 느낌을 주는 것으로 고르면 될 것 같다. 핑크색 경화제를 사용하는 것도 있어 실제 혀와 비슷한 색깔을 낼 수 있을 것 같다.
4) 마지막으로 강아지 털과 피부인데, 가장 어려운 부분이다. 아직까지 뚜렷한 방법이 없어서 사실 이 부분 때문에 작업에 착수를 못하고 있다.
대강의 방향만 보자면, 우선 기존의 털원단을 오려서 붙이는 방법은 안되고, 실리콘으로 몸 전체의 피부를 먼저 만들어야 한다. 그리고 털원단의 털부분만 실리콘에 이식시키면 되는데, 어떤 식으로 해야 할 지는 잘 모르겠다.
(인터넷 원단 쇼핑몰에서 살 수 있는 털원단.. 이중 털만 잘라내서 실리콘에 이식시켜야 한다. 하지만, 어떻게??)
어쨋든 이 부분이 해결되면, 털 사이로 보이는 핑크색 실리콘 피부가 좀 더 사실성을 높여 줄 것이다. 또한 관절을 움직일때마다 실리콘 피부의 들썩임이 연출되어 실제 강아지와 유사한 느낌을 줄 것이다.
