[로봇제작과정 9-2]
10개의 손가락이 모두 완성되면 전체적인 손의 모양을 만들어야 한다. 손가락을 모두 연결하여 하나의 서보모터로 구동하기 위해서 다음과 같은 알루미늄 구조가 필요하다.
이것을 다음과 같은 모양으로 절곡해주어야 한다.
그런 다음 흔히 사용하는 클립을 일자로 펴서 손의 너비에 맞춰서 잘라준다.
이것을 엄지를 제외한 네 개의 손가락 관절에 끼워넣는다.
그 다음 손 프레임에 끼워 고정시킨다.
반대쪽 손도 같은 방식으로 진행한다.
그런 후에 엄지손가락이 들어갈 부분을 돌돌 말듯이 절곡하고, 그 안에다 엄지손가락을 넣고 관절부위에 핀을 끼워 고정한다.
관절 클립 등이 빠져나오지 않도록 금속용 에폭시 접착제로 접착해주고 모양을 다듬는다. 그리고 프레임 안쪽으로 서보모터를 집어넣고 나사로 고정시켜준다(조립 편의상 기존의 팔 부위를 다시 떼어내어 연결함).
반대쪽도 마찬가지로 조립하고 접착 마감한다.
이제 손가락을 작동하기 위해 낚시줄을 서보모터에 연결하는 작업을 시작한다.
우선 각각의 낚시줄 뭉치가 한꺼번에 쉽게 고정되도록 끝부분을 매듭지어 묶어주고, 중간 부분은 전기테이프로 감아준다.
그런 후에 서보모터 구동판의 홈에 나사를 박아주고, 이곳에 낚시줄 뭉치를 묶어준다. 이때 일반적인 X자 매듭이 아닌 풀어지지 않는 특수 매듭을 사용하여 묶어야 한다.
다른 쪽도 같은 방식으로 서보모터에 연결한다. 줄을 연결할 때는 길이 계산을 정확하게 해서 묶어주어야 한다. 양 쪽의 줄이 서로 반대방향으로 손가락을 움직이므로, 손가락이 완전히 주먹을 쥐었다가 완벽하게 펼 수 있는 지점을 찾아 맞춰줘야 한다.
매듭 포인트를 찾아 매듭을 묶은 후에 마지막으로 나사를 한 번 꽉 죄어주면 손의 조립이 완성된다.
완성된 손 부위를 로봇의 양 팔에 부착시킨다.
여기까지 조립한 후에는 로봇이 원활하게 주먹을 쥐었다 폈다 할 수 있는지 시험가동해 본다. 이제 로봇 조립의 마지막 단계인 머리 부분만이 남아있다.
